焊接机器人运动学及仿真分析主要工作内容
时间:1753-01-01
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来源:机器人在线--业界资讯
焊接机器人运动学及仿真分析主要工作内容
通过本课题的研究要明确焊接机器人各连杆、各关节、作业工具、作业对象、工作台及参考基准彼此之间(即机器人本身各连杆之间)，机器人与周围环境之间的运动关系，建立运动学方程，研究运动学求解问题，建立操作空间和关节空间的映射关系，进而找到一个适当、高效的焊接机器人运动学求解的方法.通过运动学仿真，得出有用的数据和结论，为研究机器人动力学、机器人控制和轨迹、任务规划打下基础。
本课题主要工作包括:
1)钱江一号焊接机器人本体结构分析，建立机器人杆件坐标系。
2)进行机器人运动学建模和运动学分析，推算出正运动学方程;研究机器人各种工作空间，进一步熟悉机器人结构和性能.
3)提出了一种基于旋转子矩阵正交的运动学逆解算法，并与传统的反变换法进行了对比求解.在此基础上，进行了机器人平面工况圆弧模拟焊接实验。
4)对机器人空间运动进行初步规划.
5)钱江一号焊接机器人运动学三维图形仿真系统.
机器人的运动学研究是研究机器人动力学和控制的重要基础，也是机器人系统规划的重要基础。
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