焊接机器人实现马鞍形焊缝的必要性 压力容器广泛存在于工业，农业，建筑，化工业等领域，如图1.1所示。在石油化工领域的应用最为广泛，占压力容器使用总量约50%，压力容器在工业部门也有着广泛的应用，例如工程机械中的各种储能器，各种动力机械的辅助机，城市和企业所用的各种煤气和液化汽储罐，各种制糖工业所用的蒸煮釜，大型工程用管道等。压力容器在工业生产和生活中挥着重要作用，是国民经济的重要组成部分。 作为应用非常广泛的特种设备，压力容器的质量直接影响生产生活的安全，据国家质量安全监督管理局统计，2003年由于质量问题引起的各类压力容器爆炸事故144起，造成经济损失约1500万元，所以提高和研究压力容器的焊接至关重要。 在焊接生产中，由于压力容器各个部件的空间形状较复杂，特别是壳体与接管插接形成的马鞍型焊缝为空间曲线，焊接起来有一定的难度，目前压力容器特别是马鞍型焊缝的焊接主要由人工完成，人工焊接工作环境恶劣、工作效率低、难以保证焊接质量，迫切需要研制针对该类焊缝的专用焊接机器人。我国在50年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，只有一些如封头等形状规则的焊缝专用机器人发展较快，马鞍型焊缝焊接机器人发展较缓慢，一直没有比较成熟的产品。 研制马鞍型焊缝焊接机器人不仅能改善焊接工作环境，提高焊接效率和焊接质量，而且能够推动和丰富焊接自动化领域的研究，具有非常重要的意义。

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