焊接机器人运动学正解实例
时间:2017-10-30
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来源:机器人在线--技术应用
焊接机器人运动学正解实例
机器人参数及其坐标系的建立
钱江一号
焊接机器人是浙江大学研发的6自由度关节式机器人，其关节均为旋转关节.为了分析机器人运动学问题，结合机器人本体结构，按照第二章中讨论的方法建立机器人杆件坐标系，如图3.1所示.
由式(2.2)和式(2.11)得:
求出了机器人相邻连杆间的坐标变换矩阵，就可以求出6自由度机器人最后一个连杆相对于基坐标系的位姿，即为机器人末端位姿。其中，
式((3.4)中，旋转矩阵为单位阵，说明机器人末端姿态相对于基础坐标系没有发生变化;矩阵最后一列前三个元素表示机器人末端位置在基础坐标系中沿Y0轴移动了a1+ d4的距离，沿Z0轴移动了a2+ a3+d1的距离。这与图3.1所示的情况完全一致，从而验证了求解的运动学方程的准确性。
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