管道插接马鞍型焊缝焊接专用焊接机器人 综上所述，当前焊接技术和焊接机器人能够满足一些常见焊缝的焊接，但对于管与管插接产生的马鞍型焊缝的焊接由于焊接条件的复杂性给焊接过程带来许多困难，降低焊接效率，无法保证高质量的焊接。为解决上述问题，本课题在研发专用焊接机器人过程中，取长补短，借鉴其他产品的优点，改进不足之处，设计出一套针对管道插接马鞍型焊缝焊接的专用机器人。本文通过分析各种马鞍型焊缝的特点，建立了马鞍型焊缝及其位置的数学方程和焊枪的位姿方程，通过建立的数学方程提出了能够满足焊接需求的焊接机器人的机构方案。在设计过程中，为使控制系统变得简单，在机构设计时使机器人关节在运动控制上互相解祸，论文的具体内容如下: (1)建立相贯线的数学方程，根据相贯线的位置方程求其位姿方程，并建立各个坐标系，焊枪和焊缝的位姿关系。 (2)根据相贯线的特征方程，确定焊接机器人的自由度，通过对各种类型机器人的对比，确定机构设计方案，并对机构进行运动学分析。 (3)进行结构设计，使得各个结构简单紧凑，占用空间小。 (4)利用ADAMS/view对设计的机器人结构进行虚拟样机仿真。

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