机器人焊接压力容器的技术难点 压力容器指盛装液体或气体的承载一定压力的密闭设备，属于特种设备的一种，根据实际使用需要，可以设计加工成不同的结构形式。一般的，压力容器由壳体、接管、法兰、封头和底座等构成，最终通过焊接把各个部件组装成一体。如图1.2所示，压力容器焊缝根据美锅炉和压力容器规范ASME可分为A. B, C, D四类，其中D类焊缝为接管与壳体对接形成，由于其形状类似马鞍型，故称其为马鞍型焊缝。 压力容器必须符合以下条件 工作压力:大于或者等于0.1 Mpa(工作压力为在正常工作条件下压力容器顶部达到的最高压力(表压力)); 内直径:大于等于0.15m，容积大于等于0.025m3，容积与工作压力的乘积大于或等于2.SMpa-L; 盛装的对象为气体、液化气体和液体。 压力容器应用非常广泛，其种类也多种多样，通常可根据以下方法对其进行分类 . 按工作压力可分为超高压容器、高压容器、中压容器、低压容器。 按工艺用途分类 反应容器:作用为完成介质的物理和化学反应，如合成塔、反应器、煤气发生炉等。 换热容器:作用为完成介质的量交换，如冷却塔、换热器、冷凝器、加热器等。 分离容器:作用为完成气体净化分离和流体压力平衡等，过滤器、分离器、吸收塔、干燥塔等。 储存容器:作用为存储生产原料，包括液体、气体、液化气体等。如球管、储罐等。 按承压方式分类 内压容器:容器内表面所受的压力高于外表面所受的压力。 外压容器:容器内表面所受的压力低于外表面所受的压力。 根据GB 150-2011《固定式压力容器》将压力容器各部件的焊接接头分为A,B, C, D四类，其形式如图1.2所示。 其中，A类接头包括:锥壳部分和圆筒部分的纵向接头、圆筒和球型封头连接的环向接头、各类平封头和凸形封头中的各类接头、壳体和插入其中的接管形成的封头。 B类接头包括:壳体的环向接头、接管与锥形封头连接的接头、壳体或接管与长颈法兰连接的接头、圆筒与平盖或管板对接连接的接头，接管间的对接的环向接头。 C类接头包括:法兰、平盖与壳体、锥体和接管连接的接头。 D类接头包括:凸缘、补强圈、接管等与壳体连接的接头。 本文中讨论的是接管与壳体插接形成的马鞍型焊缝，根据以上接头分类，该马鞍型焊缝属于D类接头形成的焊缝。由于此类马鞍型焊缝接头的焊接较复杂，焊缝坡口经常被开设在容器筒体上，压力容器在工作中可能伴有较高或较低温度和压力梯度的交变载荷的情况，为了加强接头焊接的可靠性和强度，该焊缝经常采用插入式全熔透焊缝接头形式，国家标准GB 150-2011《固定式压力容器》如图1.3所示。压力容器由于筒体直径比较大，使用场合比较特殊，对焊缝质量要求比较高，所以坡口尺寸大。故可以对该接头采用多层多焊道的焊接方式，焊缝坡口的焊道在施焊前按一定的顺序排列好，然后依次进行焊接。