马鞍型焊缝专用焊接机器人正、逆运动学求解 机器人D-H参数和D-H坐标系的建立 由机器人连杆坐标系得到整个焊接机器人的D-H坐标参数如表3.1所示: 运动学正问题求解 根据机器人连杆参数，根据式(3.13 )可以得到各个坐标系之间的变换关系，各个坐标系之间的变化关系如下: 假设在焊接过程中，机器人末端执行机构即焊枪端点相对于全局坐标系的位置 以上式(3.21)~(3.32)为焊接机器人的运动学正解方程，通过以上方程给定机器人各个运动关节的参数即可以求得机器人末端执行机构的末端位姿。 运动学逆问题求解 上式(3.33 )~(3.37)即为机器人的运动学逆解。 机器人的运动学问题求解主要包括机器人运动学正解的求解和运动学逆解的求解，机器人运动学正解的求解是通过己知的机器人各个运动关节参数求得机器人末端执行机构的位姿信息，相反的机器人运动学逆问题的求解则是通过己知的机器人末端执行机构的位姿信息求得机器人各个运动关节参数。 本章根据上文选定的机器人的机构方案，对该方案建立机器人连杆坐标系，通过连杆坐标系得到机器人的D-H参数，通过D-H坐标法求得机器人的运动学正解，在此基础上利用代数方法求得机器人运动学逆解。

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