马鞍型焊缝焊接机器人传动方案设计 马鞍型焊缝是形状复杂的焊缝，在焊接过程中焊枪的姿态随着焊接位置的改变而不断变化，在焊接过程中对焊接工艺提出了较高的要求。能够很好的完成焊接任务的焊接机器人，必须拥有一套高效的控制系统，然而控制系统的设计通常取决于机器人的最终设计。确定了能够满足焊接任务的机构方案后，对机器人进行结构设计，需要考虑刚度、精度及平稳性。合理设计机器人使其满足开放性、实用性的要求。 传动方案确定 如图4.1所示，为马鞍型焊缝焊接机器人传动原理示意图，该焊接机器人共有6个电机，电机1驱动卡紧机构带动丝杆实现基座的卡紧，电机2通过带动齿轮传动实现腰部旋转，电机3通过丝杆传动带动实现竖直移动，电机4通过 丝杆传动实现焊枪的水平移动，电机5和电机6通过带动弧形齿轮传动实现焊枪工作角和行走角的调节。 由于马鞍型焊缝焊接机器人焊接过程中速度较慢，且焊接过程中为匀速焊接，工作中对齿轮和丝杆的冲击较小、设计要求低，根据机器人的尺寸给定齿轮和丝杆的具体参数如表4.1

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