本文基于开发的激光结构光双目立体视觉焊接机器人系统，将两个CCD摄像机安装在机器人末端，构成手眼结构，基于双目视觉原理及坐标转换实现波纹板焊缝轨迹在机器人基坐标系下的三维重建。
本文的主要研究内容和论文结构安排如下: 第一章，对本论文所涉及的相关技术进行综述，包括焊接机器人应用、视觉传感以及双目立体视觉系统、机器人视觉伺服、波纹板焊缝跟踪的研究现状。 第二章，对所搭建的波纹板焊缝轨迹三维检测系统作详细说明。主要介绍机器人的结构参数及其软件控制系统的功能;双目立体视觉系统的硬件设备及结构;波纹板焊缝三维信息获取的软件系统设计以及各个模块的功能。 第三章，对摄像机标定、双目视觉系统标定、机器人手眼关系标定的原理和方法进行研究，对双目立体视觉重建目标三维信息的原理作详细的说明。通过标定实验，获取标定结果并进行误差分析，提出提高标定结果精度的方法。 第四章，波纹板焊缝轨迹三维重建。分析视觉系统采集误差以及机器人坐标系下焊缝轨迹三维重建误差，分析重建过程各个环节对焊缝轨迹三维重建精度的影响。 最后，对本文的工作进行总结和展望。