S4Cplus控制器由计算机系统、伺服系统、输入/输出系统、安全系统和外部轴控制系统构成，用于机器人本体、外部连接轴和外围接口设备的控制。机器人的计算机系统由主计算机板、轴计算机板、I/O计算机板组成。机器人的计算机系统是机器人功能实现的核心，程序的建立、存储、执行，机器人各轴运动控制，与其它模块、板卡、外部设备通讯都要通过它来实现。其中，IRB 140机器人输入/输出系统包括:示教操作板、工作操作板、软驱、面板单元、数字I/O板、模拟I/O板、通讯板、现场总线板等。输入/输出系统由主计算机和I/O计算机板管理，机器人可通过模拟信号、数字信号、串行通讯口或工业标准的现场总线与周围的过程设备进行通讯。
2 机器人系统软件及编程语言 ABB机器人采用BaseWare OS操作系统，它提供了几乎所有的机器人编程和操作的功能。在机器人系统中配置了高级功能函数“Advanced Functions”和处理多任务的"Multitasking"o "Advanced Functions”为给机器人系统增加如下功能: (1)通过串口传送信息; (2)在给定的位置设置输出，如在机器人作点对点直线运动，两点之间某个位置 产生一个输出信号; (3)在给定的位置执行一个子程序; (4)陷阱例程中的机器人运动; (5)模拟输入输出的中断响应等。 "Multitasking”可以实现机器人多任务编程。比如建立并行的前后台任务，设置后台任务进行机器人与外界实时数据交换，前台任务执行机器人运动指令。