PR1400焊接机器人路径规划问题描述与建模 1 PR1400焊接机器人路径规划问题描述 本文的PR1400焊接机器人路径规划，就是在PR 1400焊接机器人进行焊接作业之前，通过对焊接任务进行分析，在保证焊接所有焊点的情况下，不能有漏焊，更不能有重复焊，力求寻找到一条PR1400焊接机器人运行距离最短的焊接路径。通过对PR1400焊接路径问题的分析，可以把求解最短焊接路径这个问题，归类于组合优化问题。本文采用求解组合优化问题的算法，来进行PR 1400焊接机器人最优焊接路径的寻找。通过参阅有关文献，本文将PR1400焊接机器人最优焊接路径的求解类比于旅行商TSP（Traveling Salesman Problem)问题进行求解。通过采用求解TSP问题优异的算法，对PR 1400焊接路径进行优化，力求在众多潜在可行焊接路径中找出一条PR1400焊接机器人最短的焊接路径。 2数学建模 PR1400焊接机器人的路径优化问题可描述为:若需要焊接n个焊点，机器人从某个焊点出发焊接所有焊点后返回起始焊点。已知每个焊点的位置坐标，要求对焊接作业顺序进行合理规划，使得该机器人行走距离最短，并满足以下约束条件, (1) PR1400焊接机器人以某焊点为起点和终点; (2)每个焊点必须且只能焊接一次。 其数学模型表示如下:

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