PR1400焊接机器人齐次坐标变换 齐次坐标变换 1坐标的平移变换 式（3.9）中，为了用两矢量相加的方法表示PR1400焊接机器人机械臂坐标的平移变化，必须满足两坐标系的姿态相同这个条件。 2坐标的旋转变换 其中，式（3.17）中用一个简单的4×4的矩阵算子同事表示旋转和平移变换操作，把这个4×4矩阵成为齐次变换矩阵，这种变换方法成为其次变换法。本文将用这种方法表示PR1400焊接机器人连杆之间的坐标变换。 位姿的RPY角表示法 3.1节中我们共3×3的旋转矩阵表示RP1400焊接机器人机械臂的姿态。该旋转矩阵中有9个元素，其中满足6个正交约束条件，所以其中独立的元素只有3个。是否可以用这3个独立的参数简介的描述 PR1400焊接机器人机械臂的位置和姿态呢，如果可以在笛卡尔轨迹规划中，就可以通过控制这三个独立参数来进行轨迹规划，这样计算量会小的多了。通过查阅有关文献，这里引入位姿表示方法中的RPY角法，描述PR1400焊接机器人的姿态。当初提出RPY角姿态表示法，是为了表示船舶在海中的姿态的，如图3.6所示。这里用RPY角表示PR1400焊接机器人的姿态。 PR1400焊接机器人的D-H法建模 D-H法是由Denavit-Hartenberg于1955年提出的，它是一种描述机器人相邻连杆之间的相对位置，和相对运动关系的机器人建模方法。简单来说该方法是在已知机器人各结构参数的基础上，通过一系列的平移和旋转的变换，建立起机器人基座到末端执行器的总体变换关系。其表述形式为一个4x4的齐次变换矩阵，通过该矩阵就可以建立各关节之间的变换关系，进而建立机器人的运动学方程。 1机器人连杆参数和连杆坐标系 (1)连杆参数 2 PR1400焊接机器人连杆变换和运动学方程

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