PR1400焊接机器人正运动学分析 PR1400焊接机器人正运动学就是给定机器人各关节角，计算该机器人各连杆坐标系相对基座坐标系的位置和姿态，正运动学分析对机器人的轨迹规划具有重要意义。通过相邻关节坐标系之间的齐次变换矩阵，可求出6自由度串联焊接机器人末端焊枪相对于基座坐标系的齐次变换矩阵0T6 。 PR1400机器人逆运动学分析 PR1400焊接机器人，通过控制六个关节处的电机转动来最终确定机器人末端焊枪的位置和姿态，在控制PR 1400焊接机器人时，每个关节的角度必须是知道的。因此，PR1400焊接机器人的逆运动学分析，对该机器人的控制更具有实际意义，是对该机器人进行轨迹规划和控制的基础。 一般情况下，具有6个自由度旋转关节的机器人，末端连杆位姿给定时，其各个关节转角组合(转角矢量)并非唯一，常有两组以上不同解。但考虑到各关节转动角度最小，可取其中一组最优解。 本章在机器人空间位姿描述方法分析的基础上，运用D—H参数法建立了PR1400焊接机器人的关节坐标系和该机器人的数学模型。建立了PR1400焊接机器人的运动学方程，运用代数法对其进行了正逆运动学分析求解，运用MATLAB强大的符号运算功能来实现这一过程，从而给出了PR1400焊接机器人各轴转角的通解，使求解过程更加迅速、准确。

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