2 经济型机器人的总体结构设计 本文是针对这个自由度为六的经济型的焊接机器人来进行研究分析的，其机械结构如图2-1所示，该机器人是由多个连杆通过转动关节串连而成。具体关节结构有:底座、关节1、肩部(关节2)、大臂、肘部(关节3)、关节4、小臂(关节5)、关节6、末端执行器等几个重要组成部分。 机器人结构具体可分为以下几个部分: 1.底座:它是安装固定在地面上的，是该机器人的基础部件，能为其整体结构起到一定的支撑作用，该结构可以为焊接机器人整体的安全性能做保障。 2.机器人的手臂:用于连接机器人的底座和手腕之间的部分称为机器人的手臂，它主要用于使机器人在操作空间中运动，进而控制变换焊枪的位置，各种载荷也可以通过机器人的手臂传递到机器人的底座上。该结构是整个机器人运动部件中比较重要的一部分，它的运动精度影响着整个机器人的工作性能，是本文着重要进行分析并改进的部位。 3.机器人的手腕:用于连接焊接机器人焊枪和手臂之间的部分称作手腕，它是由三个转动关节组成的，其主要作用将工作时的载荷传递到手臂上，它能够改变焊枪的空间位姿，可以实现任意方向的定位功能。该部分是主要承重的部件，也是最容易发生应变的部分，为了验证该型机器人的安全性，在后面的有限分析中，我们将会对该部分单独进行分析与计算。 4.末端执行器:用于进行焊接工作的部分，这里指的是焊枪。

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