焊接机器人结构简化实现难点 焊接机器人在现代工业中得到了广泛的应用，尤其其价格昂贵已经国产化水平较低等方面的原因，在中小型企业中使用受到了限制，经济型焊接机器人可以在满足生产需求的前提下还能大大的降低生产所需要的成本，因此经济型焊接机器人有着非常广阔的应用前景，研究经济型焊接机器人也有着一定的理论价值。但是在目前的焊接机器人的系统研究过程中，还有如下问题是值得我们认真研究的: 1.在对焊接机器人进行设计、研制或是在试验过程中，我们都要针对机器人分别进行相应的其运动学分析、动态性能分析，以此来对要设计制造的机器人进行轨迹规划，然而单是焊接机器人的底座、大臂、小臂就是一个上万个自由度的结构，针对其整体进行其动力学方程和运动学方程分析的计算难度与计算量是非常大的。如果能够将图形处理技术、机器人学与CAD技术集合起来，直接形成焊接机器人的几何图形，并运用动画的形式表示出来，这样就可以将焊接机器人设计制造过程中将会出现一些问题提前的表露出来。 2.本文只是针对焊接机器人的整体、大臂的刚度和其固有的频率、振型进行了分析与研究，而其他零部件的刚度并没有做进一步验证。由于目前模态分析的理论基础与技术发展仍存在一定的局限性，其焊接机器人的真实系统结构中仍会有很多非线性的因素会对结构的动态性能产生一定的影响，而这些影响是我们没有进行分析的。 3.该课题主要目的就是对焊接机器人结构进行改进优化，使其轻量化，但是现有的优化方法中仍然有部分不足的地方。例如:设计、分析、优化求解等三个重要的步骤，没有公共数据的平台，致使三维实体建模、有限元分析、设计优化变量、目标函数的过程之间不能直接进行连接。

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