应变片测试发测试焊接机器人的静态受力 在前文中利用ANSYS Workbench对PR 1400型焊接机器人的主要零部件进行了有限元仿真分析。但有限元分析结果受到模型简化、网格划分、约束添加、求解方式等多方面的因素影响，能否精确有效的描述物体真实受力，需要通过实验具体验证。本次实验采用应变片测试的方法，测量焊接机器人关键部件在典型姿态下的受力，把实验结果与ANSYS Workbench分析结果进行对比，来验证前中有限元分析结果的有效性。 应力应变实验原理 应变片的阻值会随着被测试结构的形变发生微小变化，当在有外力作用下，被测对象会产生微小的机械变形，此时应变片电阻值也会发生相应变化。 电阻的变化会直接改变其两端的电压，为了精确测量由电阻变化引起的电压变化，采用高精度的电路一电桥测量电路。用应变片将电桥中任意一个电阻代替，当结构发生应变，应变片电阻的阻值发生变化，桥路的平衡被打破，测量电桥的输出电压然后换算得到应变的值。为了消除由温度变化引起的附加误差，提高测试的精度，对桥路进行温度补偿。实验测试电路如图4. 1所示: 本实验选用的静态应变仪可以测量零件结构任意一点应力应变。该仪器的主要特点是将放大后的信号经A/D转化器变为数码显示，读数方便准确，其原理框架图如图4. 2所示:

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