焊接机器人底座部分危险姿态分析 大臂危险姿态确定 在确定焊接机器人大臂的危险姿态时，需要进行J2轴与J3轴的联合仿真。步骤如下: 肩部危险姿态分析 肩部危险姿态确定 先将肩部之前的装配体调整至危险姿态，J2轴的运动范围为-160度到90度，而设置的仿真开始位置为上极限位置，仿真速度1°/s。图2.28为肩部在不同姿态下受力与力矩 由图中数据可知，综合考虑力矩与力大小，当肩部转动过180s，此时肩部所受力与力矩最大，为肩部危险姿态，此时大臂处于水平位置。 肩部危险姿态下的受力分析 除了自身重力外，前段所有装配体的重量通过大臂施加给肩部。如图2.29所示为大臂对肩部作用力曲线，如图2.30所示为大臂对肩部作用力矩曲线。 本章对PR 1400焊接机器人的结构进行了分析，研究了各关节内部构造，确定了关节传动方式;借助于ADMAS建立了PR1400型焊接机器人的虚拟样机，对PR 1400焊接机器人进行了动力学仿真，获得焊接机器人各关键部件的危险姿态及在相应危险姿态下各部件受力，以及相应的受力曲线、力矩曲线。本章所采用的方法为寻找焊接机器人危险工况提供了思路，同时通过ADAMS仿真得到的数据可以为后续的有限元分析提供边界条件。

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