焊接机器人管道焊接难点 在石油、化工、电力等工业领域中，经常会用到圆形的管材来解决输油、输气、输水等问题，而管材之间相连接的相贯线焊缝也是非常典型的焊缝形式。提升这种相贯线焊缝的焊接质量和焊接效率对压力容器、管道等可靠性的提升，进而对工业的发展都具有比较重要的作用。 由于相贯线焊缝是复杂的空间曲线，目前还较多地采用手工焊接的方式来完成焊接任务。但是由于这种焊缝的焊接工作条件差、劳动强度大，导致焊接效率低。并且整个产品的生产周期较长，很难保证焊接质量的一致性，导致返修率较高。 随着工业生产对自动化程度要求的不断提高，自动焊接机器人的应用也越来越广泛。自动化焊接机器人与传统手工焊接相比有着生产效率高、生产质量稳定、能够在恶劣环境下连续工作等优点，己经在一些焊接领域逐渐取代了传统手工焊接的位置。焊接过程的机械化、自动化目前己经成为焊接行业的发展趋势，自动化焊接在许多领域也都取得了很大的进步 基于自动化焊接的种种优势，国内外陆续采用自动或半自动的方式来实现相贯线焊缝的焊接。其中一种是采用机械凸轮仿形或角度逼近等方法实现相贯线焊缝焊接过程，这些焊接设备通常在焊接质量和焊接效率上的控制不稳定，且一般缺少反馈及数字化管理。另一种方法是采用通用的弧焊机器人来实现相贯线焊缝的焊接过程，此方法一般要采用示教再现的方法，操作繁琐且适应性较差。并且通用的弧焊机器人一般价格昂贵，不适合大批量 应用于生产。 随着信息化技术的发展和应用，数字信息也越来越多地被工业领域所利用。数字化焊接可以通过集成的焊接系统建立一个完整的柔性焊接生产线，并且可以对焊接过程进行模拟仿真，实现焊接工艺过程优化 本文通过对相贯线焊接机器人运动控制系统的研究，建立了一套相贯线焊缝自动焊接机器人，并能够根据实际工况准确调整焊接轨迹，改善了相贯线焊接机器人的适应能力;在焊接过程中，实现了将焊接数据实时传递给上层网络，从而实现了焊接过程的自动化和数字化，大大提高了焊接效率和稳定性，并对提高相贯线焊焊接的焊接质量很有意义。

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