管道焊接机器人复位及标定 轨迹计算模块包含了软件大部分的计算过程，包括标定后工件基本参数的计算、单道相贯线焊接轨迹的计算、多层多道焊焊接轨迹的规划以及焊接轨迹的调整计算过程。通过轨迹计算模块的计算和调整便可得到实际工况下相贯线多层多道焊的焊接轨迹。 运动控制模块 固高GUC-T系列运动控制器为用户提供了C语言函数库和Windows动态链接库，能够实现复杂的控制功能。 运动控制模块的目的就是将不同场合下程序发出的运动命令转化为固高运动控制器能够识别的代码，从而实现程序对机器人系统的运动控制。本程序将所有与运动控制器相关的指令都归纳到运动控制模块中，封装为一个MotionCtrl类，便于软件的编写与管理。该模块主要可以实现以下几个功能: (1)机器人复位及标定 焊接机器人复位和标定运动主要用到固高运动控制器的点位运动(Trap)模式，即给定相应运动轴的终点位置以及轴运动的速度，便可以让该轴以预设速度运动到预设位置。在复位运动中，为了避免四个轴之间相互干涉，采取了按时序复位的方法，即在一个轴复位完成后再让另个一轴复位，四个轴的复位顺序为3轴-2轴-1轴-4轴。单轴复位过程如下:先让相应轴以点位运动的模式向原点方向运动，同时启动硬件捕获，时刻监测是否触发原点开关信号。一旦轴触发了原点开关，使开关闭合，运动控制器就会记录当前点的位置。此时运动轴由于惯性会继续向前运动，所以一般将触发开关时刻的位置加一定的偏移量设为原点位置。整个复位过程如图3-4所示。 点位运动主要代码如下: GT_PrfTrap(AXIS); GT_ GetTrapPrm(AXIS,&trapPrm); trapPrm. acc=0.1; trapPrm. dec=0.1; GT_SetTrapPrm(AXIS,&trapPrm); GT_SetVel(AXIS,VeI); GT_SetPos(AXIS,Search_ Home); GT_ Update(1 (2)手动调节 手动调节主要用于焊前机器人位置的调整以及示教过程中焊枪位置的调节，该部分主要用到运动控制器中的Jog运动模式，即当接收到Jog运动指令时，该轴将以给定的速度一直运动下去，直到接收到控制器发出的停止运动指令。该运动模式的优点在于没有运动终点，可以随时在运动的中途让轴停止，比较适合应用在手动调节的模式中。 Jog运动的主要代码如下: GT_PrfJog(AXIS); GT_ GetJogPrm(AXIS,&jog); jog.acc=0.1; jog. dec=0.1; GT_SetJogPrm(AXIS,&jog); GT_SetVel(AXIS,VeI); GT_Update(1+(AXIS一1)); (3)相贯线运动及运动中实时调整 相贯线运动主要用于示教和焊接中，该部分主要用到运动控制器中的PT运动模式，即“位置、时间”模式:编程人员给定轴想要到达的位置以及到达该位置的时刻，运动控制器会自动计算出相应轴的速度，并以该速度运动到目标位置，如果连续发送PT数据，轴就会按照坐标点连续运动下去。这样就可以将轨迹计算模块中计算出的相贯线轨迹对应四个轴的坐标值发送到运动控制器，让四个轴在同一时刻达到各自对应的位置，四轴配合完成整体的相贯线轨迹的运动。 由于一条相贯线轨迹所对应的坐标点很多，不可能一次将这些点全部存储到内存中，所以固高运动控制器采取动态存储(动态FIFO)的方法来解决此问题。在动态FIFO模式中，控制器会启用两个FIFO，当一个FIFO中的数据用完以后会自动清空，同时切换到另一个FIFO，此时可以向控制器发送新的PT数据。当2个FIFO中的数据都用完以后规划停止。为了避免异常停止，必须在2个FIFO中的数据都用完之前及时发送新的数据。

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