相贯线多层多道焊轨迹计算与焊道规划 1相贯线焊接轨迹的插补算法 插补算法是复杂形状数控加工的基本前提，所以它也是数控领域研究的核心问题之一。插补就是根据零件轮廓尺寸，结合加工工艺和加工精度等方面的要求，按照一定的数学方法在理想的轨迹上的己知点之间确定一些中间点，从而使插补轨迹逼近理想工件外形轮廓的方法。插补过程即对给定曲线进行“数据点密化”的过程。插补算法的选择对整个加工系统的精度、加工速度以及加工能力等方面都有着很大的影响。所以选择合适的插补方法对相贯线轨迹进行拟合是相贯线焊接机器人高效运作的前提。 1工件坐标系的建立 2相贯线参数方程的求解 2相贯线多层多道焊焊道规划 大型结构件一般需要多层焊接来完成这个焊接任务，多层焊接焊缝的填充方法一般可以分为三种:第一种方法采用直线焊道的形式在每一层中填充多条焊道，即多层多道焊接，如图4-6 a)所示;第二种方法是采用摆动的方法令每一层只有一条焊缝，即多层单道焊接，如图4-6 b)所示;第三种方法为前两种填充方法的结合，如图4-6 c)所示。 由于大型构件的焊接属于厚板焊接，其焊缝一般较大，所以不太适合每层单道焊缝，选用多层多道焊接的方法更为合理。本文设计的相贯线焊接机器人主要应对锅炉管体的焊接过程，所以采用多层多道焊的焊接方法。下面将具体研究多层多道焊的焊道排布策略。 1相贯线焊缝坡口形式 用于本文实验的工件为锅炉筒体，其主管的半径较大，所以采用嵌入式接头的形式，即在主管上切割出焊接坡口，然后将支管嵌入到主管中形成焊接接头。其坡口形式如图4-7所示。 2焊道填充策略 一般在焊接参数一定的情况下，每道焊缝的截面积是相等的。本文所采用的焊道规划方式能够保证每道焊缝的截面积大致相等，这可以使得焊接中的焊接参数不会频繁变换，既保证了焊缝质量的一致性，也给机器人运动轨迹规划和运动控制带来方便，更加有利于自动化焊接。下面具体介绍截面规划的方法。 从仿真结果上可以看出，每道焊缝的截面积相等，每层焊道的排布比较均匀合理，层高变化也很小，证实了该算法的可行性。

• 上一篇：管道焊接机器人硬件系统组成
• 下一篇：舞蹈家KUKA：我为自己代言！