3标定参数计算 标定过程中，分别可以通过水平方向激光传感器和竖直方向激光传感器得到一组离散的距离点，并且通过主轴码盘值可以得到这些离散点对应的主轴旋转角度。利用这些(角度，距离)数据点就可以通过计算得出相应的尺寸参数。下面分别介绍水平和竖直方向上相关参数的计算过程: (1)水平方向相关参数的计算 图5-4所示为激光传感器采集的数据点所连接的曲线和根据采集点拟合成的圆曲线之间的对比。从图中可以看出拟合曲线和采集点形成的曲线几乎重合，证实了拟合方法的正确性。 (2)竖直方向相关参数的计算 竖直方向上，传感器发射的激光旋转一周所扫过的空间曲线为一个与主管垂直相交的圆柱面，传感器与主管曲面之间的距离沿机器人旋转角度展开可以得到一个近似的正弦函数曲线，如图5-5所示。 2相贯线空间轨迹的坐标变换 空间点的坐标变换旨在将相贯线空间轨迹从工件坐标系下的坐标对应到机器人坐标系下的坐标，并最终对应到机器人关节坐标系下的坐标。变换后使得关节坐标系的点与工件坐标系下的点一一对应，这样只需要控制机器人四个关节的运动，便可行走出相贯线空间轨迹。 1工件坐标系坐标到机器人坐标系坐标的变换 通过式(5-22)便能用关节坐标系点坐标(a,b,c,d)来描述机器人坐标系下的坐标。 经过以上两次坐标变换过程，就能用关节坐标系的坐标来描述工件坐标系下相贯线空间轨迹的点坐标，进而通过软件对机器人关节的控制来完成相贯线轨迹的运动过程。

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