焊接机器人视觉识别系统精度评估方法 焊接机器人视觉识别系统摄像机的标定在计算机视觉系统中是一项重要的研究内容，是视觉系统不可缺少的基础部分，标定的精度直接影响计算机视觉三维测量的精度。在评价摄像机的标定精度的问题上，国内外都提出了一些有效的评价方法。Tsai提出了使用测量三维世界的精确程度来进行评估的方法，这种评估准则很大程度上依赖测量系统的摄像机配置，在不同配置的测量系统中的不同标定方法很难进行比较。Weng提出标准化立体标准误差NSCE和针对单个摄像机标定精度的评估方法NCE，该方法提 利用前面标定的结果进行分析，标定结束后分别提取两次标定结果文件里外参数的平移部分，即是每个世界坐标系在摄像机坐标系的原点坐标，根据空间中两点的距离公式求得同一图像上两次标定的世界坐标系原点的距离，与实际的距离做比较，由此来评价标定结果的精确程度。 表2-1列出了14副图像中两次标定的世界坐标系原点的测量距离，在实验中两个世界坐标系原点的距离固定为169.196mm，测量值与真实值之间的绝对误差和相对误差如表2-I所示，距离的相对误差如图2-9所示。由表2-1的数据分析可以看出，利用标定结果进行计算，两个世界坐标系原点的距离与真实的距离的平均误差约为0.582mm，平均相对误差为0.65%。

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