焊接机器人焊接路径误差分析 在焊缝识别及自动焊接中轨迹规划的各个过程中，都存在着误差，因此为确定焊缝识别及自主示教的稳定性，需要进行多次试验，并对试验结果进行分析。从自主示教实现的整个过程来看，系统的精度主要取决于成像系统的精度以及焊接机器人的控制精度，其中影响焊接路径识别最主要的三个因素是机器人的误差，摄像机标定 误差，手眼标定的误差。 首先是机器人定位精度的误差的影响，机器人存在着制造，装配等误差，造成机器人的定位误差，一般来说，工业机器人都有比较高的重复定位精度，但绝对定位精度却难以保证。如果机器人的绝对定位精度不能满足实际需要时，需要通过标定来提高其绝对定位精度。 其次是成像系统的误差，镜头的畸变会使图像的畸变，因此系统标定存在误差。光照等环境因素也会对相机的标定精度产生较大影响，因此需要选择合适的光照条件，才能提高相机的标定精度。 手眼关系标定过程中，是利用机器人的理论模型来求其正运动学，因此会代入系统误差，解决这个问题的一般手段是，多机器人和手眼关系误差同时进行标定和补偿。 另外，视场的范围、相机的焦距等对系统的误差也造成较大的影响。在实验的时候，应该选择合适的视场范围采集图像。 接下来的工作是针对这些可能影响视觉识别精度的因素进行研究，以进一步提高焊接路径的视觉识别精度。 本章主要是对焊接路径识别与机器人轨迹规划进行实验。根据实验室的条件选取试验样品，通过实验验证本文视觉识别算法的有效性，并分析焊接路径识别中存在误差的原因，给出改正方法。

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