视觉伺服控制主力工业机器人焊接应用 为工业机器人应用中的一个热门领域，焊接机器人的应用对生产效率的提高、焊接质量的提升、产品成本的降低、生产环境的改善都有着非常积极的作用。早在2003年，中国工程院在其工作总结汇报中，明确提出将焊接机器人技术作为制造型企业生产技术提高的重要发展方向。焊接机器人的应用已逐渐成为现代化自动焊接技术发展的基本要求和主要标志，也是体现了一个国家制造业水平以及综合国力。 然而，企业中使用的焊接机器人基本是以示教编程和离线编程为主，这种方法对焊接环境的一致性要求非常高，而且不能实时的对焊接信息反馈调节。因此，针对这些问题，焊接机器人控制系统急需含有反馈环节、智能控制环节等智能技术的控制器，以提高焊接过程中的智能化水平 智能化焊接技术是一类融合焊接工人的感官信息、经验知识、推理判断、焊接质量控制等多方面知识的综合技术。在感官信息中焊缝过程的视觉信息最为重要，因为据统计，焊接工人在焊接作业时80%的信息来源于直接观察(即视觉信息)，而机器视觉技术的使用让焊接机器人有了“看”的能力。通过视觉伺服控制将“看”到的信息进行处理并应用到焊接过程中，是焊接智能化的关键技术之一。突破焊接机器人智能化关键技术，在未来不仅仅是发展趋势，更是一种实际、迫切的要求，而且对于提高我国的整体工业智能化、自动化水平具有重要的现实意义。同时，开展焊接机器人视觉伺服控制研究，对于提高焊接机器人工作的灵活性、可靠性、柔顺性，以及减小工人劳动强度、改善劳动环境、提高焊接质量和焊接效率也具有重要的理论指导意义。

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