焊接机器人手眼关系标定 对摄像机标定原理和标定方法了解后，那么下一步就是对双目视觉系统标定了。图2.4是双目视觉系统标定的步骤。对单目摄像机标定的技术经过四十多年的 焊接机器人手眼关系标定 在焊接过程中，焊工主要是运用双眼来判断待焊焊件的位置，同时通过视觉系统估计焊件的位置以及人手相对于焊件的位置。从而可以顺利地完成焊接任务。根据焊工的焊接过程，本论文把双目摄像机安装在焊接机器人的末端连杆上，随着焊枪的运动而运动。要准确的估计焊件的空间位置，就必须对标定由双目摄像机和末端连杆组成的手眼系统。下面介绍手眼标定原理和步骤。 手眼标定的常用原理是让机器人末端的摄像机在不同的位置采集同一标定参考物，据此得到末端的旋转分量和平移分量与不同位置采集的信息的关系。图2.5为机器人移动摄像机采集数据时不同位置的坐标系。

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