码垛机器人机构研究现状 码垛机器人主要是应用在物流产业上，其功能是搬运卸载，完成人难以做到的工作，从而提高企业的生产效率，降低生产成本。所以码垛机器人的研制具有十分重要的意义。特别在目前高科技作为企业生产的依靠，人力资源缺乏的情况下，码垛机器人适应了生产流水线高速运行生产。 国内外对于码垛机器人的研制工作始终没有停止过，从而获得过一项项科研成果。Hemmingson E研究了由ABB公司研制的新的码垛机器人F1exPalletizer IRB640，此款，码垛机器人能够满足特殊行业(如食品、饮料行业)的需求，允许用户创建自己的托盘装载程序脱机，不需要特殊的编程知识，负载能力达到160公斤。Hunt等人主要对并联平行驱动机器人手臂进行研究。Johari等人通过计算机模拟Okura A 1600托盘码垛机器人，生成一个计算机模拟模型来表示实际的机器人模型和它的环境，基于一系列预定义的机器人手臂运动几何点，布置检查和机器人的可达性，项目最终通过工作包膜、碰撞输出了一个三视图，驱动循环时间完成一个任务。 Zhang Fenghual等人用PLC最为核心，设计了一个新的工业码垛机器人控制系统，并且软件系统满足实际需要的托盘装载操作，使得码垛机器人工作稳定，性能可靠，取得了预期的结果。Jean-Pierre在研究Stewart并联机构过程中，使用了格拉斯曼几何理论来讨论其奇异位形，如此简化了计算过程，并提高了计算精度。Hodjat等在研究并联机构时，采用约束平面法来讨论其奇异性，该方法能够适用于多种类型的并联机构，同时其计算过程非常简便。JianS.Da以七杆机构为研究对象，重点分析了其在各种驱动条件下的运动状态及几何关系。Merlet针对3-RPR并联机器人开展了相关研究，他采用全局解析法分析了其在可变驱动下无奇异安装模式 国内也有很多学者对码垛机器人进行研究和分析。武汉科技大学的曹志民对四自由度的码垛机器人进行了设计，并对其运动学以及动力学进行了相应的研究在保证刚度以及硬度的条件下，减轻了机器人的重量，节约了材料，降低了生产成本。孙文成对码垛机器人的传动方案以及运动方案进行了研究，应用SolidWorks对码垛机器人进行建模，利用Adams对其运动学和动力学仿真，采用D-H方法对运动学求解，得到传动方案以及运动方案的正确性。毛丽、孙浩等人对码垛机器人的机构进行了研究，通过运动学以及动力学的分析加以仿真，为码垛机器人的物理样机提供了相关研究参数。侯辉、余小明、张丰华、郭亚奎等人对码垛机器人控制模块开展了深入研究，并提出一种使装置在控制模块下安全可靠的运行方案

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