码垛机器人性能参数设计 码垛机器人在自动化生产领域具有的作用是不言而喻的，对于其结构设计的正确性与合理性直接关系到码垛机器人运行的可靠性，所以根据需求来进行结构的合理设计，直接影响机器人的抓取载荷和控制精度。通过某个确定的坐标系对码垛机器人所抓取的物件空间位置以及本身机构末端的位置进行描述，使用中间坐标来对工作任务进行规定，如果所设计出来的码垛机器人需要按照自己所要求的任务完成工作，那么这就需要之前对各个关节机构、运动方式以及工作空间等进行相关的、合理的计算。本章节首先介绍了所设计的机器人各个零部件，接着依据开发需求，计算了驱动模块的电机和减速器有关参数，在此基础上确定了对应的电机和减速器型号。 本文所设计的码垛机器人主要是用来代替人工搬运货物，应用于公司自动化生产线上，在末端安装不同的抓手，可以实现不同的功能，比如搬运饮料，抓取包裹等，减轻了工厂的公认劳动强度，提高了生产效率。其工作流程一般为:首先抓取货物，然后将货物搬运至码垛位置，在这根据事先所设计的垛型图调节码垛机器人的位姿，最后将货物放置正确的位置码垛成型，整个机器人的工作基本按照上述四步循环进行，直至完成工作。表2.1是码垛机器人主要的性能参数要求。

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