码垛机器人运动学分析 机器人运动学分析的目的在于解决机器人手臂转向问题，而且不考虑力与力矩的作用，他是机器人开发和研究的前提，也是机器人学中的一个重要的研究领域。通常情况下，在一个机构设计完成后会相应的产生一些参数，所以对这些参数进行校核是很有必要的，从而确定设计的机构能否满足机器认在实际工作时作业的要求，若在校准过程中出现不合理，此时可以更改参数。 在对机器人进行运动学分析过程中，通常涉及到两方面问题，分别是运动学正解与逆解问题。前者具体是指依照设计参数把机器人的各个零件的位置姿态在参考坐标中明确的表示出来;后者是各连杆参数己知，要求机器人在作业时按照我们规定的运动方式作业，看机器人能否达到我们要求的位置姿态运动。本文设计的四自由度的码垛机器人，是由很多连杆以及大臂小臂通过转动关节和移动关节链接在一起的一种开式运动链结构，研究其运动正解问题，运动逆解问题以及其运动空间和轨迹。 利用D-H法建立机器人连杆坐标系 D-H方法最早是由Denauit与Hartenbe:二位学者在19_56年提出，该方法中对不同坐标系的各个轴都进行了明确的定义，并对连杆和关节定义了4个参数。在设备的所有连杆上都对应有单个固连坐标系，接着使用4x4坐标转换矩阵来表示相连两杆间位置关系。如此顺次递推便能获得末端运动机构在空间固定坐标系中的位姿，进而获得设备运动学表达式。

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