码垛机器人电机与减速器选择方法 由于伺服驱动装置是工业机器人的核心，所以对于电机的选择就显得尤为重要。电机选择既要满足负载要求，又要考虑到价格、性能、体积等因素。本节主要是对设计的码垛机器人的各个部位所需要的电机以及减速器进行相关计算，并最终获得所需要的电机型号。 (1)腕部电机与减速器型号计算 腕部主要负责使用爪手抓取货物，负载主要是末端执行器以及货物的重量。电机驱动爪手所受到的力矩主要是摩擦阻力距和负载旋转惯性力矩，然而，摩擦阻力矩在实际工作中相对惯性力矩很小，此部分可以忽略不计。所以惯性力矩是在选择力矩时重要的考略对象。 本章主要通过Solidworks软件对码垛机器人的三维模型设计。介绍了各个关键零件作用以及设计的合理性。然后给出了码垛机器人的驱动类型选择，电机和减速机的选择，得到了电机以及减速机的型号范围。

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