2国内外研究现状 1国内外高速重载机器人发展概况 国外的机器人起步较早，技术上己经较为成熟。国际上的机器人公司主要分为日系和欧系，日系公司主要有安川、OTC , FANUC等公司，欧系公司主要有德国的KUKA、瑞典的ABB等公司。上述公司的相关产品代表了工业机器人行业的技术主流，市场占有率高，占据目前世界工业机器人总量的80%以上。 瑞典ABB公司成立于1988年，是目前全球范围内最大的电力和自动化公司之一，其生产的机器人也始终处于世界先进水平行列。其2011年生产的IRB 460机器人号称“全球最快”的码垛机器人，其在60kg负载情况下运行速度可达2190次/小时，在110kg负载情况下运行速度可达2040次/小时，定位精度可达±0.2mm,轨迹跟踪精度可达±0.11 mm。IRB 460机器人的本体结构如图1-1所示。 日本的FANUC公司创建于1956年，其机器人产品系列多达240多种，负载从0.5kg到1.2t，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同的生产环节，可满足客户不同的需求。其生产的M-410iB/140H机器人最大负载可达140kg，工作速度可达1900次/小时，定位精度可达±0.2mm，其结构如图1-2所示。其生产的码垛机器人M-410iA/160最大负载可达160kg，工作速度能达到1700次/小时，重复定位精度仍能达到±0.5mm，同样处于行业领先地位，其结构如图1-3所示。 国内的机器人行业起步较晚，但是经过一段时间的发展，2000年以后，国内先后涌现出了沈阳新松、哈尔滨博实、安徽埃夫特、青岛软控等数十家从事工业机器人生产的企业。 在高速码垛机器人上，国内较具有代表性的是由新松公司生产的SRM 160A产品，其工作负载为160kg时，运行速度可达1400次/小时，重复定位精度能达到±0.4mm，其结构如图1-4所示。 从上述高速重载码垛机器人发展概况可以看出，国内的机器人行业虽然经历了一段时间的发展，但是，无论是在运行速度上，还是精度上，与国外先进机器人的水平均有较大差距。此外，国内外几乎所有的码垛机器人指标中并未提到其能耗指标，仅给出了末端重复定位精度、工作空间等机器人常规技术指标，而这种一味追求效率的做法己经不符合现代社会的发展规律。所以，在尽量缩小机器人本体结构与国外差距的前提下，深入开展轨迹规划及控制系统设计的技术研究，实现机器人高速高精度且节能的运动，对于缩小我国机器人与国外的差距、拥有具有自主产权的核心技术具有重大意义。

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