码垛机器人相机标定方法的流程与实现 4 相机标定方法的流程与实现 本文采用经典的张正友标定法。张正友标定法使用棋盘格为标定模板，需要拍摄三幅以上不同角度图片，才能满足必要条件。这种方法与传统方法一样需要一个特制的标定物和一组己知的特征基元的坐标，可以略去相机运动信息，比传统的方法灵活，具有高鲁棒性。由于该方法引入了标定物，精度比自标定方法高。 (1)估计H矩阵 张正友法采用最大可能估计，建立如式(2.4)所示目标函数，并采用Levenberg-Marquardt算法(简称LM算法)获得优化结果。 本章首先介绍了相机标定原理及针孔成像模型的原理，并简单介绍了各种相机标定方法，然后对相机标定中的坐标转换进行了分析，最后介绍了张正友相机标定方法的流程，并用其完成了码垛机器人的单目视觉标定。本章研究的结果可以准确的定位场景中的物体，是后续工作的基础，为码垛系统精确抓取目标提供保障。

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