6 触摸屏 根据前面描述的码垛机器人控制系统实现的功能和工作流程，来对触摸屏进行功能和操作监控界面的制作;这里通过软件SIMATIC WinCC flexible来完成操作界面的组态。制作完成后的操作界面如图3-21所示: 7 实验验证 通过西门子PLC的仿真软件对PLC软件程序进行验证，添加程序进行仿真验证，最终运行结果程序正确可行;其操作界面如图3-22所示;同时根据各轴的负载和运行情况，验证整个机构的运行速度，其情况如下:X轴:10cm/s~12cm/s;Y轴：10cm/s~120cm/s;Z轴：10cm/s~110cm/s;并根据码垛的具体情况，选择各轴相应的运行速度，完成码垛工作。经实验验证，该控制系统运行稳定、可靠，能够满足码垛工作的相应要求，实现码垛功能。 8 控制系统存在问题 该码垛控制系统虽然能够满足码垛工作的需要，但是根据工业生产线的制造要求，仍然存在着以下两点不足之处: (1)该系统为开环控制，缺少反馈环节，对码垛机器人运行所在当前位置以及运动控制指令的执行情况不能进行反馈，使得码垛机器人运行的可靠性和稳定性不能得到很好的保证。 (2)该码垛机器人主要是在完成简单循环的搬运工作，不能对生产线的实际情况进行分析和判断，不能区分出物体的形状和大小，既不能适应多种应用场合，如果改变实际的应用场合，则需要对相应的程序及结构进行调整。 本章根据实际要求和码垛机器人的具体情况，采用基于PLC的控制系统设计方案，并依据方案，进行硬件配置的整体搭建以及相应设备(PLC和HMI)的选型，完成对软件系统的设计和编程，同时通过建立通信实现控制系统的设计，并验证系统确实可行:最后针对该控制系统，提出系统中仍然存在的主要问题。

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