码垛机器人标定实操 本方案采用的测量仪器为Leica AT901-B激光跟踪仪，测量对象为自主研发的TR-F 120码垛机器人。采用激光跟踪仪得到的位置坐标是以激光跟踪仪为基准的坐标，需要转换到机器人坐标系中。 基坐标系的确定步骤如下: (1)旋转1轴，其他各轴角度保持不变。每隔一定的旋转角度用激光跟踪仪测量靶球的位置，根据测量得到的坐标拟合出圆1。 (2)旋转2轴，其他各轴角度保持不变。根据测量得到的坐标拟合出一个平面2。 (3)将激光跟踪仪的靶球放在基座平面的不同位置上测量并记录位置坐标，找出能够构成比较理想的基座平面的一些坐标，得到基座平面B。 (4)将圆1的法线和平面B‘的交点作为原点，平面2与平面B‘的交线作为x轴，圆1的法线作为z轴，由此计算出Y轴，建立基坐标系B0。 码垛机器人各旋转轴如图4-2所示，Leica AT901-B激光跟踪仪如图4-3所示。 将求得的误差参数带入到△B中，得到最终标定后的B坐标系，最终通过测量得到的坐标转移到机器人的基坐标系上，同时可以计算得出需要标定的其它所有的误差参数。再将求得的误差参数带入到D-H参数表中重新修正表中的参数，由此计算出新的机器人运动学正反解，再次重复上述的标定方法进行二次标定，反复迭代，将误差值降到可以接受的值为止，最终达到提高码垛机器人绝对定位精度的要求。 本章介绍了机器人标定技术的重要性，同时阐述了本文码垛机器人标定模型的建立以及标定方法，针对机器人模型中造成绝对定位精度低的所有因素建立了相关的标定模型，利用高精度的Leica AT901-B激光跟踪仪作为测量仪器，采用更加全面的标定方案来实现提高绝对定位精度的目标。

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