码垛机器人运动控制卡和伺服驱动 运动控制卡能够提供系统对于伺服电机的驱动、数据的计算和10的管理等功能，是整个系统中除了工业控制主机之外最为重要的部分。因此选择一个方便开发、稳定性良好和功能强大的运动控制卡，对于系统的搭建有着重要的意义。 本文采用固高GTS400系列作为系统的运动控制卡。固高GTS400核心部件由DSP和FPAG组成，因而其具有高速的运算能力和强大的控制功能。同时为了方便用户进行二次开发，其提供了由C++, C编写而成的动态链接库以供用户使用，所以其可以方便的集成在本文的控制系统软件架构中。它还提供了数量众多的IO 接口，可以方便的连接硬件外设电路。固高GTS400主要的功能特点如下。 (1)其本身有DSP和FPAG构成，所以其运算能力强大，能够进行高速运动规划。 (2)其本身的FPGA能够进行精确的计数，所以同步性能非常良好，可以同时对多个机器人运动轴进行控制。 (3)提供了多种功能，能够完成多种模式下的运动。例如点位功能、JOG运行、电子齿轮、电子凸轮、位置时间模式和位置速度时间模式等。 (4)支持多种模式的插补，例如支持任意的2轴进行直线插补、圆弧插补或支持任意的3轴、4轴进行直线和空间螺线插补。 (5)具有同时建立两个不同的插补坐标系的能力，且两个不同的插补坐标系能够被运动控制卡独立的控制。 (6)具有良好的误差处理能力，能够前瞻的处理误差，反向补偿误差或者通过螺距补偿误差。

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