码垛机器人控制卡固高GTS400的运动模式
GTS400控制卡主要提供了五种运动模式，分别为。 (1)点位模式 点位模式，可以提供在此模式下，驱动一个伺服电机以一定的速度、加速度、减速度和平滑时间从某一规划位置运动到另一个规划位置的功能。 (2) JOG模式 JOG模式，可以提供在此模式下，驱动一个伺服电机以给定的速度、加速度和减速度进行持续运动的功能。 (3)电子齿轮模式 电子齿轮模式，可以提供在此模式下，控制某个轴以一定的电子齿轮比来跟随另外一个轴进行运动。要使用此功能，用户需要指定当前的跟随电子齿轮比以及跟随的类型，例如可以选择如下的方式:规划、合成规划、编码器和合成编码 器。 (4) Follow运动模式(电子凸轮) Follow运动模式(电子凸轮)，可以提供在此模式下通过一定的跟随关系，控制一个轴跟随另外一个轴进行运动。要使用这个模式，用户必须设定一系列参数，如指定主轴的类型(编码器、规划轴、合成规划等等)、主轴位移、从轴位移等。 (5) PT模式 PT模式可以实现用户任意速度规划，其主要根据运动控制卡中提供的两个FIFO中的数据进行运动。 对于固高GTS400中所提供的电子齿轮模式和电子凸轮模式，本文系统中并不需要用到。而在码垛机器人控制系统中，需要控制某个电机轴由一个角度运动到另一个角度或在给定的速度、加速度、加加速的情况下，根据系统中的坐标点位置依次运动(主要用来支持作业功能)。 因此在本文的控制系统中，并不需要使用GTS400提供的全部运动模式。本文中主要使用运动模式为 PT模式和点位模式。接下来，本文将介绍PT模式和点位模式。