码垛机器人控制系统设计与实现 控制系统软件总体结构设计 开发环境的选择 本文选择Visual Studio作为系统的开发工具。Visual Studio简称VS，是美国微软公司发布的一整套完整的程序开发工具集，能够支持开发Visual Basic, VisualC++, C#和J#等。同时其具有人性化和高度集成化的IDE界面，支持可视化编程、修改即可见功能，为开发程序的工作提供了较好的便利性，可极大的提高编程的效率，缩短软件程序的开发周期。所以本文最终选择Visual Studio作为系统的开发工具。此外基于开发周期、开发效率、开发成本、开发难度和系统支持性的考虑，本文最终最终选择C#作为控制系统的开发语言。 系统存储方式的选择 控制系统需要存储一定的参数、作业信息和配置信息。所以系统存储方式的选择对于系统的开发至关重要。一般而言，对于系统存储方式可以采用数据库方式和文件方式。 数据库系统，是按照一定的数据结构、逻辑结构来组织管理和存储数据的仓库。其可以提供以下的几个主要的功能 (1)实现用户之间的数据共享 对于数据库中的数据，拥有数据库权限的所有用户，均可以采用数据库提供的各种方式，对数据库中的数据进行使用。 (2)减少数据冗余 由于数据库可以实现各个用户之间的数据共享，从而大幅的减少了数据的冗余度，维护了数据库中数据的一致性。 (3)保证数据的独立性 数据库中的数据结构和数据库的程序逻辑之间是相互独立的，所以当数据的物理结构变化时并不会影响数据的逻辑结构。 (4)提供故障恢复 数据库系统软件提供了一套完整、高效、安全的故障恢复方法，防止数据被破坏或者丢失。 文件方式指的是按照一定的组织格式和方式在磁盘上组织文件的方法。相较于数据库系统方式，其组织数据的方式没有一定的严格规范，容易存在数据不一致，数据冗余等问题。 虽然数据库系统有着种种的优点和方便性，然而对于本文中控制系统而言，并不适用。原因如下: (1)占用系统硬件资源 数据库系统与文中码垛机器人控制系统，需要一起运行于工业控制主机之下，对于数据库而言，为了能够获得高的性能，需要提高其CPU和内存的占有率，这样势必会和控制系统抢夺有限的硬件资源。 (2)不易于移植、集成 采用数据库系统，其本身为一套独立的软件系统，所以无法集成于控制系统内部，将会导致必须额外加装控制系统以外的软件系统。 3)数据导出导入不易于操作 对于非专业数据库系统操作者而言，系统数据的导入和导出是一项艰巨的工作，而文件系统只需要拷贝对应存储文件即可。 所以综合以上的考虑，本文最终选择文件系统的方式管理系统的数据。为了能够简化系统数据存储系统的开发，文件组织的方式选用XML(Extensible MarkupLanguage)可扩展标记语言文件。

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