码垛机器人运动轴传统速度曲线分析 T型速度曲线 T型速度曲线是最为简单、最常用的一种。其速度，加减速如图4.1所示。 E型速度曲线 E型速度曲线是将机械启动或停止时的速度随着时间按指数规律上升或下降，如图4.2所示。 E型速度曲线与传统T型速度曲线相比，不仅运动精度较高，而且毕清性相对较好，但是算法相对复杂，占用时间长，不适合用来进行运动的约束。 S型速度曲线 如图4.3所示，为S型曲线加减速控制过程。 S型曲线与T型、E型曲线相比，S曲线加减速平滑性好，运动控制精度高，而且加减速的起点和终点不存在加速度的突变，加速度连续变化，从而较好地避免了柔性冲击。不过算法在实现运动约束的时候比较困难，且算法本身的计算量大，在满足运动约束的前提下，计算时间长。 通过上述分析，提出一种不仅满足运动约束，而且具有最优加速度的T型速度曲线的轨迹规划方法。该T型曲线控制方法不仅满足速度，加速度的运动约束，而且具有最优的加速度，实现驱动机构在相同位移内最好的驱动性能，并且该方法能够在保证码垛机器人运动平稳性与约束要求。

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