码垛机器人T型速度曲线运动约束分析与处理 运动约束分析 通过对不同的速度曲线进行分析，选取T型速度曲线进行运动约束分析。码垛机器人的运动约束主要包括位移约束、速度约束，加速度约束。在一般运动情况下，只要保证位移不超限即可，这对轨迹规划的影响很小。这里主要考虑速度约束以及加速度约束，可以用下列不等式表示为: 在相同的位移，相同的时间内，加速度最小的轨迹驱动机构的驱动性能最优。当t1=t2时，整段轨迹只有加速段和减速段，此时求解的加速度唯一且为最小，非常利于运动的平稳性以及轨迹跟踪精度。但是，在具有约束的情况下，此时的速度很容易超过约束范围。所以，理想的轨迹规划应当是在满足约束的前提下，尽量采用较小的加速度。 算法可行性分析 为了验证上述算法的可行性，分为仅需满足加速度约束，以及满足加速度约束与速度约束两种情况进行讨论。通过两种情况下的速度曲线，分析其位移曲线，查看是否在运动的过程中会出现问题。 通过最优加速度算法得到的速度曲线，用过分析可以看出，根据该速度曲线得到的位移曲线平滑，在满足运动约束的同时，具有良好的驱动性能。

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