码垛机器人最优加速度轨迹规划算法的实现 程序总体结构 码垛机器人控制系统中轨迹规划的实现是一个十分复杂的过程，可以将整个过程的实现通过图4.13简单表示。 PLC_Config作为上位机编程软件在轨迹规划过程中主要负责运动控制功能块的参数配置以及各个轴的状态读取。同时对用户编程好的机器人运动控制程序进行解析，得到用户配置好的机器人目标位置、运动参数，以及其他控制信息。插补模块主要进行插补计算，包括直线、圆弧插补等。将规划好的空间曲线离散成无数条小的直线段，得到直线在空间上的首尾点(x, y, z。模型管理模块主要负责机器人的模型转换，将空间坐标点转换为各个轴的位置点。轴组管理模块主要负责坐标分配，轴组添加、删除以及轴组同步运行。点序列管理模块将点信息保存在插补点队列中。程序为每一个轴分配了两个队列，插补点队列和脉冲队列，插补点队列保存的是实际可用的位置点信息，包括了运行的位移、平均速度、运行的起始时刻和速度状态。脉冲点队列接收插补点队列传下来的位置点，转换成脉冲点信息，I/O设备通讯则负责将点发送到I/O设备中。 运动控制指令封装 如图4.14为连续曲线运动控制功能块。该功能块指令由指令名称、输入接口、输出接口组成。利用其可以规划出码垛机器人末端执行器在笛卡尔空间的运动轨迹，并且可以配置相关的运动信息。 其输入、输出引脚的功能如下，AxesGroup表示轴组>D o Filled保留。PointArray表示空间绝对目标位置(数组)。ArraySize表示空间直线总段数。DelayTime表示曲线插补完成Done信号输出的延迟时间，单位ms o MaxPosition保留，MinPosition保留。MinVelocity表示速度约束。CurveMode表示曲线模式，这里用到的是模式5，为给定整个曲线插补时间进行连续空间直线运动。CurveParam为连续曲线运动参数引脚，数组首地址表示加速度约束，次地址表示曲线运行插补总时间，数组3~n代表两端曲线连接处空间圆弧半径。BufferMode保留。输出引脚Done为真时，表示指令执行完毕。Busy为TRUE表示指令正在执行。Active为真，表示轴正在运动。Empty为真，表示可以写入新的运动参数。CommandAborted为真，表示被其他指令打断。Error为真，表示运行出错，ErrorID表示出错时的错误码。

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