码垛机器人最优路径规划系统控制程序 码垛机器人软件控制系统的设计对应于码垛机器人的工作需求，利用可编程控制器组态软件PLC_Config进行梯形图编程，按其功能划分，可将其整体软件系统分为三个部分:软件管理部分、软件监控部分和软件控制部分，如图5.4所示。 管理部分:用户在管理部分对物料添加垛位方式以及数量信息，管理码垛机器人的码垛过程，同时利用变频器的远程通讯功能控制传送带的启停以及传动速度等。 在码垛时，需要区分奇数层和偶数层，同时还要区分按行码垛还是按列码垛，根据单层物品的摆放数量，给出不同的码垛样式，如图5.5所示。 监控部分:利用PLC_Config的运动控制参数监控功能，如图5.6，实时读取码垛过程中各个轴的实时位置和状态、机器人末端的空间位置，通过逻辑计算实时监控码垛过程中的物料信息。 控制部分:该部分首先需要进行运动参数配置，包括每个轴的限位开关、回原点方式，以及机器人运动模型，如图5.7所示。 通过运动控制指令功能块，实现码垛系统的运动，以及搬运过程中的轨迹规划，完成物料的搬运。主要执行机器人的回原点操作、往复抓取操作、限位保护等。其主程序如图5.8所示。 需要用到PLC_Config中的核心运动控制指令功能块包括了回原点指令MC Home,轴组点动指令MC_GroupJog、连续曲线运行指令MC_ContinuousCurve等。 码垛机器人的运动控制方式是针对现场实际需求设计的，其核心动作是由传送带与垛盘上的往复抓取，将传送带上的物料按照程序一定的模式，规则地摆放在垛盘上。 如图5.9所示，物料到达传送带上的PO点后停止，码垛机器人将PO点处的物料以“门字型”轨迹摆放到P1点，然后按原轨迹返回抓取PO点处的物料，再次以“门字型”轨迹摆放到P2点，如此循环往复抓取。 码垛机器人往复抓取动作主要采用PLC_Config编程软件中的运动控制指令功能块，如图5.10所示。 该功能块中引脚PointArray配置以VD60为首地址的型值点位置坐标。以模式5控制轴组按照连续空间直线运动，相邻两直线处采用空间圆弧过渡。指令使能后，轴组以当前位置开始运动，按照设定的绝对空间直线目标位置，以空间直线和空间圆弧连续运动;速度以当前速度为起始速度，到达目标时速度为0。通过逻辑操作，实现码垛机器人往复抓取动作，通过程序控制继电器的通断来实现手爪的张开和闭合。

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