码垛机器人工作节拍及参数预设码垛机器人的工作节拍和工作行程是紧密联系的，通常来讲，人们更多的关注码垛机器人一个小时能够抓取多少包/箱。其实这样去笼统的说工作节拍是不对的，这不能够体现码垛机器人的工作能力和工作效率。本文中设计的码垛机器人是按照如图2-5所示的码垛和生产线的位置进行布置，其中码垛机器人布置在圆心位置，搬运点在码垛机器人正前方，托盘在其右方。由此可知操作空间最远点应在2.2米以上。其中码垛机器人平均回转角度按照70度计算，不考虑更换托盘时间，其工作效率为1000箱/小时，也就是工作节拍在3.6s/箱。码垛机器人的机构主要由底座、腰部转座、大臂、小臂、前臂、手座以及末端执行器等组成。其中腰部转座、大臂、前臂、末端执行器为主要活动部件。来料前，末端执行器会从当前位置运动至抓取等待点并打开抓手。通常，抓取等待点设置在来料点的正上方500mm处。来料时，码垛机器人将把末端执行器移送至箱子的到位点，并驱动气缸将抓手收拢，抓起纸箱，迅速抬升至一定高度后，转向托盘放置等待点(通常为放置点正上方一定距离)。进而降速在放置点打开气缸抓手，放下纸箱产品。在正确位置放置完纸箱产品之后，抬升一定距离，然后再转向抓取等待点，等待下一个来料信号，循环以上动作。整个过程中，码垛机器人的各个机构协调合作，才能完成整个码垛的任务。码垛机器人的机构与部件动作时间分配如下:负载工作总时间:2.3s1.末端执行器从等待点至抓取纸箱时间:0.4s2.纸箱抬升动作时间:0.3s3.码垛机器人回转至托盘上方时间:1.3s4.到达放置点并打开抓手时间:0.3s空载返回总时间:1.3s1.末端执行器抬升动作时间:0.2s2.机器人回转至抓取等待点时间:1.10s总结国内外类似码垛机器人参数，我们初步预设码垛机器人各项参数表，见表2-1所示。

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