纸箱码垛生产线控制模块分析与设计
为提高可靠性和码垛效率，采用工控机加PLC的主辅控制体系架构。由于码垛机器人轨迹规划控制需要大量运算，尽量减少CPU的负荷才能使得系统更加稳定，为此，将辅助设备控制和逻辑控制置于PLC上运行，采用LabVIEW主程序发出指令的方式控制PLC，利用PLC接受外界传感器和设备状态，以及对辅助设备发出各种指令。采用西门子S 7-200型号的PLC，安装STEP?软件后，控制辅助设备，包括输送线、整形线、气缸、托盘机及传感器等。本文中并未对LabVIEW与STEP7进行集成，采用继电器信号与码垛机器人进行信号互换，实现纸箱码垛机器人生产线的逻辑设计，利用现有设备实现码垛机器人生产线的简化实验。控制模块分析与设计列整方式分析文章以某瓶装洗衣液的纸箱为例，其尺寸为长343mm×宽330mm×高253mm,由于托盘是宽1000mm ×长1200mm的尺寸范围，如表5-1所示。 根据托盘尺寸，我们设计如图5-1所示的整列方式。奇数层采用的是三个纸箱同方向竖直排列的方式摆放三列，长1029mm（343×3）×宽1003 mm (330+343+330 ) 。偶数层采用三个纸箱同方向水平排列的方式摆放三行，长1016 mm (343+330+343) ×宽1029 mm ( 343×3 )。由于长宽尺寸差距很小，几乎在两厘米左右，其错开的距离不至于使上层纸箱无法摆放或掉落。横竖错开的摆放布局形式，使得高层纸箱更加稳定。产品类型:某类瓶装洗衣液瓶子规格:瓶长155mm×宽83mm×高237mm纸箱规格:箱长343mm×宽330mm×高253mm每瓶重量:1.8kg每箱瓶数:8瓶每箱重量:14.4kg每层箱数:每层重量:每盘层数:产能:900100层/小时12.5托盘/小时 纸箱的排列方式如图2-6所示，可调整纸箱方向，为提高效率，一次抓取三箱，分三次即可摆满一垛。1)奇数层排列左侧第一列三箱需要转向，第二列三箱不需要转向，第三列三箱需要转向;2)偶数层排列上侧第一排三箱不需要转向，第二排三箱需要转向，第三排三箱不需要转向。3)纸箱进入转向输送机时，转向轮缩回或者伸出，成品通过或者转向进入待码垛机。4)三个纸箱到位以后，隔离挡板竖起，输送机停止转动，码垛机器人收到纸箱准备好信号开始码垛，抓取后隔离挡板放下。

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