模块化可拆装6轴教学机器人由机器人本体、电气控制系统及控制软件及计算机等部分组成。用于机器人基础认知实验，机械部分可拆装，电气部分可用于工业机器人的控制、编程实验。模块6轴机器人有六个轴,6个自由度,采用...

模块化可拆装6轴教学机器人由机器人本体、电气控制系统及控制软件及计算机等部分组成。用于机器人基础认知实验，机械部分可拆装，电气部分可用于工业机器人的控制、编程实验。

模块6轴机器人有六个轴,6个自由度,采用模块组合式串联开链结构，即机器人各关节部分由旋转关节模块或移动关节模块组合串联连接，如图所示。采用6个步进电机驱动。铁质底座、手腕、铝合手臂金烤漆处理，方便实训拆装。 串联关节式结构使每一模块可独立控制运行，可组合成3-6自由度不同功能机器人，最大工作负载1公斤，各模块的传动，重复定位精度±0.5mm，定位准确，运行精度高。机器人各模块采用步进/伺服电机驱动，并通过6轴机器人控制系统使机器人任意组合成3～6自由度机器人，能够在工作空间内任意位置精确定位。

系统特点：

1、6轴联动，采用8寸彩色液晶屏执行ISO国际标准G代码；

2、采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规模可编程器件FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；

3、采用多达20级的运动指令缓冲区运动控制芯片，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；

4、24路输入，12路输出接口；

5、全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定；

6、有手动，自动，归零，编辑，录入操作；

7、可通过键盘对机械手进操作；在示教编程的基础上，指挥六个电机完成指定的动作；

8、示教编程过程支持绝对位置、相对位置、延时、等待任意IO口输入信号、控制任意IO口输出信号、程序段循环调用等。

参数介绍：

项目 参数

型号 AT-Q1

自由度 6自由度 6步进电机驱动，配6个谐波减速器，实现6轴联动模块化结构，可组成3-6自由度机器人，合适多次反复拆装

编程方式 示教编程

有效负载 1kg

重复定位精度 ±0.5 mm

编程方式

运动范围

J1轴 ±120°
J2轴 ＋120°～－65°
J3轴 ＋85°～－130°
J4轴 ±160°
J5轴 ±95°
J6轴 ±250°

额定速度

J1轴 40°/s
J2轴 45°/s
J3轴 45°/s

J4轴 35°/s

J5轴 35°/s
J6轴 25°/s

周围环境

温度 0～45℃

湿度 20～80％（不结露）

振动 0.1mm/s以下安装方式

地面安装本体质量 48kg

本体尺寸 380*330*900

电源 220V

功率 500W

配控制箱，配2指气爪，含气源。

机器人各模块可拆装,方便学生实训，并通过6轴机器人控制系统使机器人任意组合成3～6自由度机器人，能够在工作空间内任意位置精确定位。