随着传统制造业的转型升级以及“中国制造2025”战略的推进，应用越来越广泛。近几年，大量的工业六轴机器人，开发了基于3D视觉的无序分拣技术。
}。除了测量三维坐标，3D表面成像系统也可输出物体表面空间点的其他光学特征值，如反射率、颜色等。这时的点云测量结果可一般表示为{为一向量，代表第i个点的光学特征值。如常见的RGB-D（红绿蓝-深度）测量数据可表示为{ 图1 结构光成像原理示意图 　　在视野范围满足相机的检测要求时，调节相机相关参数可获得相机拍摄的灰度图和对应的深度图。 图3相机获取的深度图 　　在获取到点云数据后，经过点云滤波、点云分割等点云预处理步骤后，采用FPFH特征描述子对点云的特征进行提取。快速点特征直方图描述子（FPFH），它是从PFH特征演变而来的具有计算复杂度较低，运算速度较快等特点。 图5不同种类点云分割效果图
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