华南理工大学针对船舶制造中合拢焊缝研制的爬行式焊接机器人，该焊接机器人可完成在倾斜曲面钢件上行走。见图1.5机器人移动平台采用四轮爬行机构，后轮主动前轮从动，采用磁吸附装置保证机器人行走的稳定性，采用焊枪微调机构控制 Y、Z方向运动，整体机器人质量达到35KG。应用接触式位移传感器与CCD 视觉传感器相2感融合来提取焊缝信息，完成焊缝自动跟踪，经其实验验证该移动焊接机器人焊接精度达到±0.9mm。
哈尔滨工业大学成功研制管道焊接机器人，可完成油气输送管道自动化焊接工作，如图 1.6所示，其主要由焊枪微调机构、移动平台、焊枪摆动机构、视觉跟踪系统组成。机器人采用四轮独立驱动的爬行方式，依靠差速运动而达到沿焊缝行走的目的。四轮均设计为磁性轮，增大了附着力，使得机器人可在管道表面稳定爬行。采用绝对式倾角传感器实时检测反馈机器人所处角度位置，采用一字线性线光源半导体激光器与CCD进行焊缝识别，最终使得机器人自动沿焊缝行走实现管道的自动化焊接。