焊接机器人的结构
(1) 焊接机器人本体。焊接机器人的本体就是机器人的机械手机构或者可以叫做操作机，也就是焊机机器人的机械部分。
(2) 驱动器。工业机器人在驱动方式的选择上有几种驱动方式，一般有伺服电机驱动和液压的驱动方式，在本课题中采取的驱动方式为伺服电机驱动。其中伺服电机也可以细分为步进电机、直流伺服电机与交流伺服电机这些种类。
(3) 控制器。控制器作为工业机器人的“大脑”，它承担着对工业机器人所有信息的处理功能，用来控制工业机器人的机械手的运动。
(4) 焊接设备，各类焊枪等等。
焊接机器人的分类
焊接机器人的分类笼统上来说能分为两类，第一类就是弧焊机器人，第二类就是电焊机器人。其中弧焊接机器人的载重量都不会很高，一般所夹持的焊枪不会超过10KG[3]，这种载重量比较轻的焊接机器人由电动机驱动就完全可以满足。然而点焊接机器人对载重的要求就需要更高一些，一般来说点焊接机器人需要夹持超过 35KG 的工装来完成焊接动作，需要点焊接机器人的抓举能力要高一些，所以这种点焊接机器人需要使用大功率的电机或者用液压结构来提高整个系统的工作能力。图 1.1 是采用驱动类型为电机的焊接机器人，图 1.2 是采用驱动类型为液压的焊接机器人。