雅马哈/YAMAHA壁挂·翻转型水平多关节机器人 YK900XGS采用前端旋转轴直接与减速器连接的完全无皮带式结构。兼具高精度、高速、优异的维护性、超大的允许惯性力矩。
            
基本规格
                                    X轴    Y轴    Z轴    R轴
轴规格: 机械臂长度  500 mm 400 mm 200 mm   ̶
旋转范围:                 ±120 ° ±130 ° ̶ ±360 °
马达输出 AC:              750 W  400 W  400 W  200 W
减速机构:减速器 谐波传动 谐波传动 滚珠丝杆 谐波传动
传导方式: 马达 ～ 减速器 直接连接 减速器 ～ 输出 直接连接
重复定位精度: ±0.01 mm ±0.01 mm ±0.004 °
**高速度: 4.4 m/sec 1.0 m/sec 1020 °/sec（壁挂）720 °/sec（翻转）
**大搬运重量: 20kg（标准规格）、 19kg（选配规格）
标准周期时间：2kg 可搬运时 0.49 sec
R轴容许惯性力矩: 0.05 kgm2
用户配线: 0.2 sq × 10 根
用户配管（外径）: φ4 × 3
动作极限设置: 1.软限制　2.机械限位器（X、Y、Z轴）
机器人电缆长度: 标准：3.5 m　选配：5 m、10 m
主机重量: 54 kg