Haptics 6D是一个六自由度，具有力反馈功能，可无重力、低阻力自由拖拽的遥操作主手设备。作为组成遥操作系统的核心，与用户端直接操控的硬件，精准操作、实时反馈是关键。

力反馈主手Haptics 6D

       实时性力反馈是构建操作临场感最基本要求，Haptics 6D采用6个主动力反馈定制电机，结合EtherCAT实时总线，以及动力学模型补偿算法，达到最小感知力0.1N和4kHz刷新率，高精度还原力觉。

实时力反馈

       高精度操作是Haptics 6D的最关键指标，基于双编码器设计，使用前无需零点校准，结合零回差丝传动机制，消除反向间隙，使位置分辨率达到0.005mm。

       此外，串联式六自由度结构和碳纤维航天材料轻质的本体设计，使得Haptics 6D获得更大运动空间和高刚度、高强度的效果。同时Haptics 6D提供六个自定义按钮，可根据个人使用习惯进行设定，灵活应对各种复杂操作需求。

遥操作系统Matrix.OS三大关键性技术，高速响应远程操作

       Matrix.OS采用主从姿态同步算法，实现远程图像显示方向对准，获得更贴近自然的舒适操控，以流畅视野满足细微场景的操作。

主从姿态同步

       利用动态跟踪算法，有效抑制超调和振荡，提高位置跟踪响应，结合5G超低时延通信，可确保主从机器人跟踪延时<10ms。

       基于笛卡尔空间位姿主从同步技术，实现对操作端同/异构从手直接控制。结合"同步-离合"切换控制扩大可操作空间，可实现主从运动范围缩小100倍微小场景和放大100倍的巨大场景的直接操作。

       Matrix.OS实现了对人手的延伸，让跨空间的操作 “触手可及”，且操控准确自然，让人的智慧与经验得到了充分的释放与传递，这是弱人工智能所无法替代的，这也正是人机协作机器人的价值所在。