直角转弯移动焊接机器人主控制箱设计及模型建立
时间:2017-05-25
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来源:机器人在线--技术应用
根据国内外文献得出，大多数移动焊接机器人的控制系统都是与机器人本体分离的，机器人系统庞大，线路繁多，使得整个机器人系统的移动不方便，且进行焊接工作时总是受到控制线路牵扯，无法实现自主运动。焊接现场环境恶劣，主控制线路外置容易损坏，降低移动焊接机器人的效率和实用性。
为实现移动焊接机器人工作范围广，稳定性强并便于人工搬运，需完成控制系统与机器人本体集成设计，要求在简化控制线路的同时控制箱尺寸小并具有静电屏蔽功能以防止电磁干扰。在设计控制箱时还应考虑其安装便利性维修性。
根据移动
焊接机器人控制系统内各电路板尺寸和整体机器人尺寸综合考虑，如图2.15(a)为小型化控制箱3D模型，图2.15(b)为控制系统安装实物图。其实际规格为154mm×112mm×184mm，内部安装 PC104 总线工控系统、电源模块以及信号转接电路板，其之间通信线缆均规划在控制箱内，使控制系统自身成集为一模块，可独立调试且拆卸简单、体积小、维修方便。
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