4.2.3平面喷涂轨迹仿真实验
喷涂机器人按照建立的优化目标函数，利用Matlab软件对目标函数进行编程仿真，得到平面喷涂的优化结果，其中平面涂层厚度方差表示涂层均匀性的大小，从图4-4 ( b )中可以看出当轨迹间距为130mm时涂层最均匀，从图4-4 （c)中可以看出当喷涂速度为700mm/s时漆膜的均匀性最好，从而得到最优的轨迹参数。
4.3曲面A责涂轨迹优化
4.3.1曲面喷枪模型的建立
超大船体喷涂面的曲率小，在船体表面的一小块区域进行喷涂时可以近似看做是在己知圆柱面上喷涂，当喷枪对圆柱面进行定点喷涂时，圆柱面上形成的涂层覆盖区域可以在平面上展开为椭圆形区域。对半径为100mm的圆柱面进行定点喷涂，喷枪到圆柱面切面的垂直距离为120mm，喷涂半径为75mm，喷涂1秒后，可以获得圆柱面上的涂层积累速率模型，如图4-7示。
与平面喷涂的轨迹优化处理方法相同，以圆柱面上涂层的均匀性为优化目标，取喷涂轨迹上任意一点、的涂层厚度与用户理想的涂层厚度的方差函数作为优化目标:
4.3.3圆柱面喷涂轨迹仿真实验
4.4本章小结
喷涂机器人的轨迹优化是保证期喷涂质量的基础，针对分段船体每块小喷涂区域确定的z型喷涂轨迹，通过检测喷枪定点喷涂平面单位时间内测得的漆膜厚度用二次函数拟合建立喷枪的涂层积累速率模型，从而推导建立曲面的喷枪涂层积累速率模型。以z型轨迹的喷涂速率和喷涂轨迹间距为优化变量，分别建立在进行平面喷涂和圆柱面喷涂时的涂层厚度模型，并以理想漆膜厚度的方差作为优化目标函数，在Matlab中对己经确定的优化目标函数进行仿真实验得到了在给定理想漆膜厚度下，机械臂在进行Z型轨迹喷涂时最佳的喷涂移动速度和最佳轨迹间距。