7总结与展望
7.1总结 本文为了获取更好的喷涂效果、提高喷涂效率，分别建立了适用于平面、圆柱面以及小曲率曲面的喷枪模型，并结合点云切片模型采用切片算法对喷涂轨迹进行规划与优化工作，并进行了实验验证。具体而言，主要工作与创新点如下: ①进行平板喷涂实验，采集平板喷涂实验数据建立椭圆双β分布模型，运用MATLAB仿真验证了模型椭圆双β分布模型;修正平面喷涂模型建立适用于圆柱面以及小曲率曲面椭圆双β分布模型。 ②采用点云切片技术生成喷涂轨迹。其中包括了工件表面点云模型的获取方法、点云降噪以及切片算法，选用了冒泡算法对切片截面轮廓数据进行排序处理，提高切片的效率。 ③以汽车油箱为实验对象，运用自主研发的3R型六自由度喷涂机器人对油箱表面进行喷涂实验研究，实验结果验证了本文建立的平面、圆柱面、小曲率曲面漆膜厚度分布模型与轨迹规划及优化算法。 7.2展望 本文所研究的内容还存在着某些不足之处，有的问题还需要做进一步的研究: ①本文是通过修正平面上的漆膜厚度分布模型建立小曲率曲面、圆柱表面漆膜厚度分布模型，因此需要进行大量实验直接对特征分布规则的喷涂表面进行模拟，建立更加符合实际的喷涂模型。 ②本文喷枪轨迹优化是以涂层均匀性为优化原则，对喷涂速度、漆膜重叠宽度进行优化，未考虑机器人动力学、涂料利用率以及喷枪姿态等对漆膜厚度的影响。因此，需要进行相关多目标优化的研究工作。 ③本文是以小曲率曲面为研究对象，但是在实际生产中也会遇到大曲率复杂的曲面，因此有必要对大曲率复杂曲面进行轨迹规划研究，并对特征曲面交界处进行轨迹优化。喷涂机器人